下列何者直接接收由脊髓上行之感覺回饋訊息，比對與來自大腦皮質之動作意圖之差距後，可對動作做出即時修正？

小腦透過脊髓小腦徑接收本體感覺與感覺回饋，並比對來自大腦皮質的動作意圖（預期動作），計算兩者差距後做出即時誤差校正，達成動作協調與平衡。